2014/05/01

PlotClock 會寫字了, 筆跡有點醜.
萊恩大兵第一次去 Openlab.Taipei 時, 當場就被 Time Plotting Clock 的療瘉效果吸引住. 看著機械手臂自動地提筆寫時間, 收筆歸位, 再抹去前次時間, 重新寫下現在時間. 每分鐘每分鐘周而始, 心情都平靜下來了.  好想要一個喔. 就請 Honki 幫忙帶著萊恩大兵, 從零件採購到組裝校正, 一步一步的親手做一個來.

上週有點貪快, 沒先確認 Servo SG90 的轉速有否一致. 還好萊恩大兵夠幸運, 拿到的三個都是轉速 60度/0.13秒, 省掉一部份調校的麻煩.
馬爸拿他的神秘盒子逐個測量 Servo SG90 的轉速.

接線路

  • 要讓三組 Servo 的線路連接到 Arduino Uno 時, 會有個小麻煩要克服~ Arduino 只有一個 5V 腳位, 不夠用. 這可以藉由麵包板來擴充腳位解決, 萊恩大兵選擇的方法是銲條一對四的線.
    一對四.

  • 接上 Servo 的訊號線. #lift_servo 接 pin-2, #left_servo 接 pin-3, #right_servo 接 pin-4.
    小心不要接錯腳位了.

上軔體 + 校正

PlotClock 的原始程式碼可在這取得, 程式一開始是設定在 calibration mode.

就直接記錄馬爸和萊恩大兵所做的調整:

  • ln#125 和 ln#127, delay 值調成 5000ms. 這邊是要找出左右兩隻手臂的 x 軸位置. delay 值調長一點, 比較有充裕時間斷電, 好連接上手臂.
  • 讓手臂與底座連接在一起.
  • ln#22 和 ln#23, 這邊是在調整左右兩隻手臂的 y 軸, 目標是要讓左右手臂轉動時, 剛好呈 90 度. (馬爸的說法是調 “行程”).
  • ln#28 和 ln#29, 萊恩大兵還沒參透這數值的意義. (馬爸的說法是調 “中位”). 
  • 觀察手臂的轉動, 覺得 okay 後, 先用尖剪鉗剪掉旋帽突起來的部份, 才蓋上桌面. 
    得剪掉旋帽突出的部份才不會頂到桌面. 
  • Mark 掉 calibration mode, 就可以上傳程式, 讓 Time Plotting Clock 提筆寫字了.
  • 裝筆的時候發現筆頭大小不對, 要用筆頭 6mm 寬的白板筆. 一般常見白板筆的筆頭是 8mm 寬, 夾臂抓不住. 
    8mm 頭太大夾不住, 哭哭.
  • 好不容易買到一隻 6mm 的白板筆.
    6mm 剛剛好.
  • 真的讓它寫字時, 卻發現筆被頂開了. 造成這現象的主要原因是手臂在寫字時, 筆和白板的距離太近, 才導致筆被頂開. 
    筆被頂開了, 哭哭.
  • 筆被頂開的另一個原因是夾臂抓筆不夠緊. 萊恩大兵拿膠帶黏了一條繩子在白板筆上, 再把繩子和夾臂綁在一起, 這下夠緊了吧.
    把你綁住.
  • 再來處理手臂寫字的距離~ ln#36.
  • 手臂提筆不夠高, 就會拖著筆筒與擦布到處跑. 調整手臂提筆的高度~ ln#38.
    筆筒底部黏片不織布, 就可當擦布來用了.
  • 寫字的時候拖泥帶水, 筆劃連在一起. 調整手臂運筆的高度~ ln#37.
  • 再剪片不織布黏在筆筒上.
    筆筒是 3D 列印的成品.

到這邊就算調得差不多, 寶貝會寫字了, 只是字跡有點醜就是了. 
下面音響, 19點40分. 

再來, 就是要讓它字寫漂亮一點, 以及學英文囉.


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